编号：D633
大小：20M
环境：Matlab2023b
简介：该项目介绍了一个多目标跟踪系统的实现。我们结合EKF实现了全局最近邻居跟踪器来跟踪等速目标。我们使用k-best算法将多个假设公式化，用于将测量值2D分配给轨道。目标存在的概率用于在轨道管理系统中确认/删除和维护轨道。
跟踪器估计每个轨道的状态向量和状态向量协方差矩阵。每个检测最多分配给一个轨道。如果检测不能分配给任何轨道，则跟踪器在设置阈值之后初始化新轨道。
任何新的赛道都是在一种试探性的状态下开始的。如果将足够的检测分配给一个暂定轨道，则其状态将更改为已确认。如果检测已经具有已知的分类（返回轨迹的ObjectClassID字段为非零），则会立即确认该轨迹。当一条轨迹被确认时，跟踪器会认为该轨迹代表一个物理对象。如果在指定数量的更新内未将检测分配给轨迹，则该轨迹将被删除。
运行展示
配套文件
我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频
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索炜达.猿创 » 基于Matlab编写的GNN跟踪器与EKF用于在高杂波中跟踪多个车辆和目标
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