编号：D603
大小：3.99M
环境：Matlab2023b
简介：基于Matlab编写的EKF和Madgwick滤波器的两轮平台俯仰角估计，要使两轮平台能够平衡，需要准确估计其相对于垂直轴的俯仰角。该项目使用惯性测量单元的数据，实现了Madgwick和扩展卡尔曼滤波器算法作为该问题的估计器。Madgwick滤波器使用方位的四元数表示和梯度下降方法以计算高效的方式估计角度。扩展卡尔曼滤波器利用噪声是高斯的假设，并使用贝叶斯滤波器来估计状态的平均值。然后根据参数设置对滤波器的性能进行分析，最终比较表明两者几乎同样准确（两者的静态RMS误差均小于0.2◦) 并且其中Madgwick滤波器快25%。
运行展示
配套文件
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文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频
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索炜达.猿创 » 基于Matlab编写的EKF和Madgwick滤波器的两轮平台俯仰角估计
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