编号：D587
大小：7M
环境：Matlab2020b
简介：基于Matlab编写的EKF实现2维平面上的SLAM
EKF-SLAM步骤
运动更新
运动更新时，固定点坐标不变，所以只需要根据运动方程更新(x,y,α)及其协方差与互协方差即可。
观测到曾经观测过的固定点
这时候依次对观测到的特征点信息进行EKF更新
Landmark observations are processed in the EKF usually one-by-one
观测到新的固定点
这时候观测到新的固定点，需要进行状态增广。根据逆观测方程，使用观测信息推测出新加的增广状态均值与方差，然后加入到总体的状态与协方差矩阵中。
Matlab代码
主文件为slam.m，运行即可。
运行展示
传感器探测范围与路标点
第一次状态增广
状态持续扩大
状态增广已停止
配套文件
我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频
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