编号：D257
大小：11M
环境：Matlab2020b
简介：用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计，姿态包括：俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提：角度值无法直接通过传感器直接测得，角速度值可以测得。
代码说明
test1.m：一维线性卡尔曼滤波的例子
jaccsd.m：用于求解EKF算法中的雅克比矩阵
EKF.m：EKF算法仿真程序
仿真结果
说明：
1.仿真软件采用MATLAB2010b
2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好)
3.仿真过程偶尔会出现错误结果，原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵，导致算法无法进行下去

运行展示

俯仰角

俯仰角速度

滚转角

滚转角速度

偏航角

偏航角速度

配套文件

我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频