编号：D117
大小：2.96M
环境：Matlab2018
简介：基于Matlab二维激光测距仪的小型地面移动机器人自动疏散方法

Code

核心算法包括：数据滤波算法；数据聚类算法；特定目标检测算法；影响层划分算法。

说明：此处发布各算法的理论原型代码，采用matlab或python实现。在集成的实验平台上，采用C/C++实现，整体的系统运行与运动控制算法不在本文的范围之内。

代码使用：

运行main.m的Matlab代码，即可实现将雷达数据进行滤波、聚类和特定目标检测。

影响层划分算法对应layer.py的Python代码，运行该代码后将在控制台输出划分结果。

Data

激光雷达数据保存在‘ladar_data.txt’文本文件中。一行对应一帧数据，每一行共1081个点。扫描范围为从左后方45°起，顺时针扫描270度，至右后方45°，扫描间隔为0.25°。探测距离单位为(mm)，实际有效的最大探测距离为10000mm左右，超出该探测距离后会得到最大量程数据60000。由于该激光雷达扫描仪安装位置距离移动机器人的前端300mm处，故300mm内的探测值（由于尘土、设备表面污染等原因引起）亦无效。由于激光雷达原始数据较大，暂且提供截取的部分数据。

运行展示

配套文件

我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频