编号：D90
大小：4.4M
环境：Matlab2021
简介：基于Matlab的实现纯跟踪(Pure Pursuit)算法

运行展示

优化代码，演示纯跟踪算法。

纯跟踪算法本质
参考人类驾驶员的行为，以车的后轴为基点，通过控制前轮的偏角delta，使车辆沿一条经过预瞄点的圆弧行驶，跟踪效果将由ld决定，如何设计ld也是算法的改进方向之一。
预瞄点的引入使得控制更加平顺，普通PID控制跟踪的是离车辆最近的轨迹点，而纯跟踪法跟踪的是预瞄点。
纯跟踪本质是一个P控制器，对车辆进行横向控制，代码示例中的横向误差如图所示：

可见横向误差不收敛于0，即横向控制存在静态误差，加入积分控制后，横向误差如图所示：

配套文件

我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频