编号：D626
大小：2.3M
环境：Matlab2023b
简介：基于Matlab编写的EKF-SLAM算法的实现，该应用程序是关于在模拟环境中实现EKF-SLAM算法，并基于传感器测量可视化估计的轨迹和地标地图。EKF-SLAM是机器人技术中使用的一种技术，用于估计机器人的姿态，并使用传感器测量创建其环境地图。
该代码生成控制输入（速度和偏航率），并根据机器人的真实姿势模拟地标的观测结果。它还将过程噪声和观测噪声分别添加到输入和观测中。
EKF SLAM：
a.预测：它使用运动模型预测机器人的姿态，并更新协方差矩阵。
b.更新：对于每个观测到的地标，它计算创新（预测测量值和观测测量值之间的差异），并使用卡尔曼增益更新估计值。如果观测到新的地标，则将其添加到状态向量和协方差矩阵中。
c.校正：它通过调整机器人的方向来校正估计的姿势。
然后，它存储仿真结果（真实姿态、航位推算估计、EKF SLAM估计、观测等），用于分析和可视化。
此外，它还通过绘制真实姿态、航位推算估计、EKF SLAM估计、观测地标和真实地标来可视化模拟结果。它还显示了观察到的机器人和地标之间的直线。
基本上，它演示了EKF SLAM在模拟环境中估计机器人姿态和地标位置的基本实现。

运行展示

配套文件

我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频