编号：D283
大小：13M
环境：Matlab2020B
简介：三轮车移动机器人，介绍了使用基于李亚普诺夫的非线性控制的轨迹跟踪和使用扩展卡尔曼滤波器的定位
两种运动控制
运动类型1：使用前轮进行驾驶和转向
运动类型1：后轮驱动，前轮转向
在运行之前，请配置参数。如果要使用类型1的motrion控件运行，请更改type = 1; or type = 2;for Type 2 of motion control in parameter.m. First, run the parameter.m file to load all parameters. Then, if you want to learn about Tracking problem, select tricycle_v2.slx If you want to learn about Localization, select kalman.m
我们使用了一些文件来显示模拟结果：
test_model.m 在做其他任务之前绘制机器人的信息。
tracking.m 以绘制跟踪结果。
其他文件
Other .m 文件是用于实现和 .mat文件是的信息 input/output.
运行展示
基于Lyapunov-based的轨迹跟踪控制
控制器的结果：
情况1：无噪音
情况2：转向角噪音增加
用于定位的扩展卡尔曼滤波器
配套文件
我们提供完整项目文件清单如下：
文件目录
├ 1.项目源码
├ 2.运行截图
└ 3.演示视频
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索炜达.猿创 » 基于Matlab三轮车移动机器人轨迹跟踪和定位
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